Aj starovekí Číňania, Rimania a Gréci boli nadšenými zástancami ústnej hygieny.

Pred päť tisíc rokmi sa Číňania domnievali, že zubný kaz spôsobujú biele zubné červy s čiernymi hlavičkami, ktoré bolo možné vidieť po vytrhnutí zuba. Ako prostriedok proti bolesti zubov sa v tých časoch používali preháňadlá, ústne vody, masáže a tabletky. Tabletky, zvyčajne vyrobené z nastrúhaného cesnaku a liadku (dusičnanu draselného), sa vkladali do ucha na opačnej strane tváre, než bola tá, ktorá bola postihnutá bolesťou zuba.

Aj raní Rimania mali svoje vlastné záľuby v oblasti starostlivosti o chrup. Plínius Mladší Rímsky (61 -113 n.l.) tvrdil, že ak sa ako špáradlo použije supie brko, vyvolá to zápach z úst, avšak osteň z dikobraza podľa neho "spevňoval zuby".

Gréci však boli omnoho modernejší. V 3. storočí p.n.l. Aristoteles poradil Alexandrovi Veľkému, aby si každé ráno vyšúchal zuby "uterákom z hrubého plátna, ktorý je mierne drsný". Používanie plátna na čistenie zubov bolo zdokumentované už v roku 1602, keď William Vaughan napísal vo svojom diele Pätnásť rád k zachovaniu zdravia, že na udržanie zubov "bielych a nepoškodených si [ľudia musia] po každom jedle umyť ústa, spať s pootvorenými ústami a ráno si zuby poriadne zvonka aj zvnútra vyšúchať plátennou látkou".

V Európe pätnásteho storočia bolo špáranie sa v zuboch spoločensky akceptovateľné, až kým filozofi nezačali upozorňovať na slušné mravy. Rhodes vravel: "Nuž si nešpáraj v zuboch nožíkom, vezmi si radšej paličku alebo inú čistú vec, bo iba vtedy nikoho neurážaš".

Prvú modernú kefku dali svetu Angličania v roku 1780. Rúčka bola vyrobená z kosti a štetinky boli navlečené do vyvŕtaných otvorov.

Zubná kefka sa dostala aj do Spojených štátov a v 80-tych rokoch 19. storočia sa začali vyrábať vynikajúce rúčky na zubné kefky z ručne vyrezávaných a leštených stehenných kostí dobytka, pričom do ručne vyvŕtaných otvorov sa manuálne po jednom vkladali štetinky z dlhosrstého prasaťa.

V dvadsiatom storočí sa jednoduchá zubná kefka dostala na vyššiu úroveň. Dr. Robert Hutson, parodontológ zo San José v Kalifornii, vymyslel prvú zubnú kefku s mäkkými nylonovými a na konci zaoblenými štetinkami. Svoj výrobok nazval "Oral-B". Zubná kefka Oral-B^® Classic™ sa v roku 1969 dostala až na Mesiac. Neil Armstrong ju použil len minútu pred svojimi historicky prvými krokmi na Mesiaci. V roku 1991 bola predstavená prvá zubná kefka Oral-B^® Indicator^® s modrými štetinkami, ktoré používaním do polovice vyblednú a tým signalizujú, že nastal čas vymeniť zubnú kefku za novú.